PENGGUNAAN OMNI DIRECTIONAL WHEELS 4-AXIS DALAM PERGERAKAN ROBOT MAZE-SOLVING

Abstract

Penelitian ini membahas pengujian kemampuan robot berbasis roda omni 4-axis dalam menyelesaikan labirin dengan tingkat kesulitan yang bervariasi. Robot diuji pada empat konfigurasi utama labirin, mulai dari lintasan sederhana hingga lintasan kompleks yang memiliki elemen loop. Parameter yang diamati meliputi durasi penyelesaian lintasan, konsumsi daya, tingkat akurasi navigasi, dan jumlah koreksi jalur selama proses navigasi. Hasil menunjukkan bahwa pada lintasan sederhana, waktu rata-rata penyelesaian mencapai 12,3 detik dengan akurasi 98,8%, sedangkan pada lintasan kompleks dengan loop, waktu meningkat menjadi 58,6 detik dengan akurasi menurun hingga 89,5%. Selain pengujian navigasi, studi ini juga mengevaluasi pola gerakan robot berdasarkan sudut arah tertentu. Hasil pengujian menunjukkan pola rotasi motor yang sesuai dengan desain sistem, dengan kecepatan stabil sebesar 300 RPM. Efisiensi motor mencapai nilai tertinggi (87%) pada gerakan maju, namun sedikit menurun pada manuver geser dan diagonal. Penggunaan roda omni 4-axis memungkinkan robot bergerak lebih fleksibel di lintasan berbelok tajam atau pada konfigurasi lintasan yang memerlukan gerakan lateral. Meskipun sistem ini menunjukkan kinerja yang baik, terdapat tantangan yang perlu diatasi, termasuk kebutuhan untuk menyempurnakan algoritma navigasi agar lebih responsif dan efisien. Dengan integrasi teknologi kontrol mutakhir, sistem ini berpotensi untuk diterapkan dalam skenario robotika yang lebih kompleks, seperti eksplorasi otomatis dan operasi industri.